利用图象亮度梯度确定运动的方向及速度

本项目研究的内容是利用图象亮度的空间及时间梯度来确定自动器（机器人、自动车船等）与环境之间的相对运动的方向及速度等。我们从理论上（数学上、物理上）建立了图象及亮度变化的模型，包括物体表面模型，自然环境图象的模型，光照及成象模型。在建立图象亮度的数学模型的基础上，我们进行了算法的研究，算法的误差分析，以及可靠性分析等。我们也进行了一系列的真实图象的实验。我们的研究从克服亮度变化及定量分析入手，已达到在缺乏特殊点的条件下能准确地确定水平运动的方向及速度。确定运动的意义不仅在于自动器的导航及位置控制，从运动还可以确定物体的形状及位置。期望的研究成果可应用于工业交通等。