基于可控运动性能的多天线系统最优波束形成问题研究

本项目研究多个携带天线的自主移动机器人（简称移动天线）如何通过可控的运动性能和基于分布式体系结构的自主协调机制来共同达到最优波束形成。主要研究内容包括：静态拓扑结构和动态拓扑结构下的多移动天线系统为协同实现最优波束的分布式控制策略研究及收敛性分析；异步机制下的多移动天线系统为协同实现最优波束的分布式数字控制策略研究及收敛性分析；多移动天线系统实验平台的建设、实验测试及理论修正。本项目在天线阵列的最优波束形成问题上，首次引入空间上的自由度来有效抑制干扰信号，提高信干噪比，克服了在使用传统最优波束形成技术时，当干扰信号的个数多于天线个数情况下，不能很好抑制干扰信号的严重不足，从而为最优波束形成问题的研究开辟了一个新的方向。同时，本项目通过对该问题的研究，更加深入地发展并完善基于分布式体系结构的多自主机器人的协调控制基础理论、方法与技术。