仿驾驶员轨迹决策行为的无人驾驶车辆局部路径规划

本项目定位于从模拟人的信息认知机理出发，研究无人驾驶车辆的局部路径规划问题。研究旨在充分理解、借鉴和运用人的驾驶经验的基础上，模拟驾驶员在动态不确定性道路交通环境中对交通环境信息的选择性注意机制、对汽车未来运动学特性和动力学特性的前视预瞄特点和对未来行驶路径的多目标决策行为等人对驾驶信息的认知处理机理，建立一套包括基于驾驶员操纵经验自然语义描述的道路交通环境建模、基于车辆运动学和动力学的汽车未来行驶轨迹估计和基于综合考虑安全性、合法性、舒适性和工效性等行驶性能的局部路径多目标决策在内的、适用于城市道路和高速公路等结构化道路交通环境、具有高可靠性、高乘员接受性和与真实驾驶员行为的高一致性的无人驾驶车辆的局部路径动态规划算法。最终拟将算法集成在无人驾驶车辆集成验证平台上进行完善的辅助驾驶功能测试，为我国无人驾驶车辆和无人作战移动平台的自主开发提供良好的技术基础和可行的研究途径。