复杂环境下基于主从式多UUV群体的导航自主性及位置估计方法研究

针对当前的水下机器人导航技术不能完全满足复杂海洋环境下多UUV群体水下协同作业的应用需要，以多UUV集群作业中亟待解决的自主导航问题为研究背景，对相关的科学问题和技术难点进行探索和研究，提出一种成本较低、精度较高、简单易行、稳定可靠、适合多UUV群体在复杂作业环境进行协同作业的自主导航方案。主要研究内容包括：（1）研究复杂环境对主从式多UUV系统导航自主性的影响，期望揭示复杂动态环境与多UUV 系统导航自主性之间的内在关系，形成较为完善的多UUV群体自主导航理论；（2）对复杂环境下多UUV群体的导航自主性水平和自主性条件进行理论分析和评估；（3）研究弱观测条件下载体非线性运动的位置估计算法，探讨采用主从式多UUVV群体导航模型解决多水下机器人应用领域中的导航自主性难题，对随从UUV导航算法及性能进行深入分析和研究。