软地面半履带气垫车载荷匹配及行驶姿态的控制研究

车辆在软湿地面的通过性及所需能耗一直是亟待解决的难题之一。前期的研究结果表明半履带行走机构结合气垫技术可有效提高车辆在软湿地面的通过性，且行走机构载荷与车身的垫升载荷分配对其驱动性能及动力性能影响显著。本项目拟在车辆动力学建模分析基础上，针对气垫车辆在不同路面条件下行走机构与气垫系统承载比例和因地面条件变化等引起的气垫飞高的不均匀等复杂工况，旨在提高气垫车辆驱动性及行驶稳定性，应用现代控制理论提出可实现载荷匹配自动调节的感载弹簧垂直滑道机构和采用改变垫升压力分布实现车身姿态调节的控制系统，根据模型样机试验提出实现载荷匹配和车身稳定性的实时控制算法，为实际气垫车辆设计和应用提供有价值的参考。本项目的研究是解决气垫车辆因功率消耗过大且稳定性差而影响其实用化进程的技术关键，其研究不仅在工农业生产中具有现实意义和实际应用价值，在军事及科学探测等领域也具有重要意义。