并联机器人动力学建模及其非线性解耦控制研究

以3-RRRT型并联机器人为研究对象，研究并联机器人动力学建模方法和非线性解耦控制理论，并进行仿真与实验研究。（1）研究建立3-RRRT型并联机器人动力学及伺服驱动器的数学模型，最终建立基于控制的3-RRRT型并联机器人机电系统动力学模型，为并联机器人系统仿真与控制研究奠定基础。（2）研究并联机器人机电系统动力学模型（微分-代数非线性方程组）的正向积分求解方法。（3）研究并联机器人非线性解耦控制策略。根据并联机器人自身的动力学特点，研究实现并联机器人非线性解耦方法，并同常规的PID及其它高级偏差调节方法相结合，研究实现3-RRRT型并联机器人高速、高精度的控制策略。（4）以MATLAB（dSPACE）系统仿真工作站为平台，对3-RRRT型并联机器人进行机电系统仿真（数字仿真）研究。（5）通过半实物仿真系统对并联机器人进行控制实验研究，分析验证所提出的理论和方法。