含油岩系的有机-岩石学研究和油气的生成与运移

本课题研究了并联机机构为关节，将多节不同自由度，不同运动性质的并联纲构经串接而构成的一般形式的超多自由度并串联机器人机构，提出了并串联的机构在运动学小的等效性问题，建立了基于等效广义坐标的并串联机构位置正逆解通用算法，研究了并串机构动力学显式建模问题，分别研究了基于旋转张量及曲线拟合的并串联机器人回避障碍控制算法，分析了并串联机构奇异点的求解问题，建立了其可操作性评价函数，提出了工作空间的数值迭代边界搜索算法。在开发的模型样机上进行的电液伺胍控制实验及振动模态参数辨识实验表明并串联机器人具有良好的动态性能。