康复机器人主被动运动协调及其应用

针对如何实现康复机器人主/被动运动的协调这一关键共性基础科学问题，从生理解剖学的角度，分析人的肢体自然运动规律，提出肢体运动柔顺性和灵巧性的评价指标及康复机器人工作空间分析与评价的方法。结合患肢表面肌电信号和生物反馈技术，建立患肢等效刚度、等效阻尼的评价机制及含肢体运动学生理参数的康复机器人动力学模型，从人-机系统的角度分析人与机器人之间的相互作用规律，提出最优力轨迹和运动轨迹规划模型。结合患肢动力学参数的在线辨识，提出基于模糊逻辑的康复机器人主/被动协调运动的顺应控制算法，构建基于生物反馈的康复机器人控制系统。为了使康复训练既安全又舒适，同时使康复效果最佳，康复机器人与患肢之间主/被动运动必须协调，因此，开展与之相关的基础科学问题研究，建立康复机器人主/被动协调运动规划及其控制的理论与方法，对于进一步加深对康复科学临床应用的理解，促进机器人在康复医疗领域的临床应用具有重要的意义。