未知环境下基于多传感信息融合的多机器人协作主动探索与建图

分别针对无噪声扰动和存在噪声扰动的二维和三维未知环境，研究多机器人通过主动运动的方式协作完成对环境的探索和建图。机器人利用里程计、激光和视觉等多种传感器进行自身定位和对环境对象的感知与建图，在探索过程中多个机器人在线进行运动规划，执行优化多个定位与建图相关评价指标的主动运动，并进行相互协调，实现准确、高效的分布式探索与建图。特别是当机器人通讯范围存在限制时，多个机器人在探索过程中不断规划出各自满足通讯约束的局部目标点，适时、适地进行通讯，完成信息共享，同时将多个机器人基于激光和视觉的子地图融合成准确、一致的全局地图。