计入耗散力影响的机构系统动力学理论与实验研究

对现有的摩擦力模型进行分析,从理论上阐明各模型间的演化关系、物理意义与应用场合。提出便于应用的可描述零速区摩擦力非线性以及迟滞储能效应的摩擦力模型，给出其参数辩识方法，以及包含此类摩擦力的机构系统运动学动力学分析和控制的理论。揭示机构系统由于Stribeck效应以及库仑摩擦与构件弹性相互作用产生的两类极限环振荡现象。进行依赖于运动副相对速度的摩擦力模型及迟滞摩擦模型参数识别的实验研究。给出可控机构摩擦力补偿模型和控制方法,以及考虑运动副摩擦力影响的连杆机构弹性振动主动控制模型和方法,通过实验比较不同摩擦力模型的优劣。揭示运动副摩擦力和杆件材料阻尼对机构弹性振动的影响规律。开展一类基于工况激励的复杂机构系统摩擦力参数识别理论及实验研究。建立引入现代摩擦力模型的机构系统动力学理论,增强机构动力学理论解决实际问题的能力。