基于节律运动模式的仿生扑翼水下推进机理研究

以海龟、企鹅等生物的运动规律为原型，进行运动学仿生研究，抽象出一种适合实验研究的仿生扑翼水下运动推进模式。设计一套仿生扑翼推进装置，开展机构运动学、动力学、以及水动力数值模拟研究，建立完善的扑翼动力学模型。在理论分析与仿真研究的基础上，搭建扑翼物理实验平台，开展物理实验研究，通过理论分析与实验验证相结合的方式，探索扑翼推进机理，形成扑翼推进系统的设计理论。开展扑翼推进系统研究，为扑翼推进方式在水下机器人中的应用奠定理论基础；为提高水下机器人低速运动状态下的机动能力，以及复杂环境下的运动稳定性提供新的解决途径。