结合强度的复杂场景激光扫描点云精确配准研究

配准是点云数据处理的基础，虽然已经得到较多的研究，但现有自动配准方法并不能有效解决复杂场景中高精度配准问题。并且，现有的研究只从点云几何的角度出发来研究配准问题，而忽略了点云的强度在配准中的价值，以及复杂场景下配准需要整体优化的问题。.针对复杂场景的激光扫描数据配准的实际需要和挑战，本项目将从测绘应用的角度出发，以追求高配准精度为导向，综合点云的几何和强度信息，进行强度检校和强度匀色研究，并根据复杂场景多站点配准路径对最终精度造成影响的现实，研究配准路径的规划方法，从全局最优的角度进行复杂场景的点云自动配准研究。

项目针对复杂场景下多站地面激光扫描数据稳定高精度配准困难，以及强度在配准中没有得到有效处理的实际问题，研究结合强度和几何的点云配准方法，解决大型复杂场景的高精度配准方法问题。课题组针对激光扫描配准所需的强度信号开展研究，进行点云强度测量实验，提出激光雷达强度理论模型及强度校正模型，并通过对室内场景和敦煌地区壁画数据进行强度修正实验，得到了很好的修正结果。提出了基于对称自旋体方法的地面激光扫描数据标志点提取方法以及大场景数据配准方法。成功用于敦煌1.6公里崖体大型场景的高精度配准实验之中；并提出了结合无人机和移动点云相结合的配准方法，修正点云误差。开展国际学术交流活动8人次，培养博士研究生1名，硕士研究生8名，发表学术论文10篇。